Ou en somme nous ?

Etat des lieux :

  • Nous avons une bonne idée de comment ramasser les balles et les stocker dans le robot. Un prototype en bois/pistocolle est en cours de réalisation, pour vérifier si les balles vont se coincer ou pas !
  • Un prototype de robot qui roule. Il a une carte de puissance avec des IRF540, un atmel at90s2313 et une vieille souris à boule dont les encodeurs ont été récupérés et montés sur des roues indépendantes de la propulsion. Il bouge :

La liaison UART avec le PC transmet régulièrement la position des roues et la puissance envoyée aux moteurs. Python et matplotlib ont donné la courbe suivante :1er asservissementC’est un filtre PI pour l’instant, dont la consigne change de -100 à 200. Il fait bien son travail et corrige la position assez rapidement. Il a fallu plusieurs essais pour trouver des coefficients stables 🙂

  • Une moitié de table est complètement terminée, avec le distributeur horizontal,
  • Et la webcam commence à voir des cercles :

webcam et souris

En bonus, on obtient la distance, et la couleur ! Impressionnant.

Buvons une bière pour fêter ces progrès !